2007 Um grupo de jovens das Equipas de Jovens de Nossa Senhora (EJNS) de Cascais (que fazia voluntariado no ATL da Galiza) teve a ideia de proporcionar umas férias diferentes a crianças do concelho de Cascais, cujas famílias não tivessem possibilidade para as pagar. É então numa conversa de amigos que começam a desenvolver a ideia de criar um campo de férias das EJNS com este fim.
2008 Numa primeira reunião, o Pedro Bártolo, a Inês Black, a Maria Gama e a Francisca Almeida começam a dar forma a esta ideia e marcam fortemente o início deste projecto. De 19 a 25 de Julho, acontece o primeiro campo, com 42 crianças, feito em parceria com o ATL da Galiza, a primeira instituição com quem o Pegadas trabalhou.
2009 Após o primeiro campo sente-se a necessidade de tornar o Pegadas mais autónomo com um espírito próprio, independente de movimentos e instituições. Deixa de ser um projeto das EJNS para, no futuro, receber voluntários e ideias de várias paróquias e movimentos.
2010 Depois de dois anos de experiência de campos, é aberta uma nova parceria: AJU (Associação Jerónimo Usera). O Pegadas duplica de tamanho.
2012 Mais uma instituição se junta a este projecto: Gaivotas da Torre. São já 45 animadores e 130 crianças; começa a haver campos em simultâneo; o campo aumenta de 5 para 6 dias. Foi um ano muito marcante, em que se decidiu mostrar um pouco mais do Pegadas aos outros e leva-se ao palco o Teatro Pegadas.
2013 Em conversa com o ATL da Galiza, chega-se à conclusão que esta associação, que sempre nos foi tão, querida tinha os seus próprios meios para conseguir proporcionar às suas crianças um campo de verão. Assim se decide que estava na altura de dar oportunidade a outros, e surge uma nova parceria com outra instituição do mesmo bairro, a Ludoteca da Galiza, que realizou o seu primeiro campo Pegadas neste ano.
2014 O Pegadas torna-se uma Associação com os seus próprios estatutos. Uma reflexão conjunta entre as várias gerações de Pegadas permitiu chegar aos valores que o definem: serviço, amor ao próximo, simplicidade, trabalho em equipa, confiança no outro.
2015 A pedido da Academia do Johnson, funda-se o quarto campo pegadas! Já são 60 animadores e quase 200 crianças por verão! Já há crianças que foram crescendo e que hoje animam também os mais novos e já existem actividades consistentes ao longo do ano.
2017 O Pegadas abraça uma nova parceria, desta vez com a ___ da Adroana. Somam-se assim cerca de 250 crianças por verão a fazer campos de Pegadas.